公元前10年，古罗（luó）马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里（lǐ）描述了一种起（qǐ）重机械。这种机械有一根桅杆，杆（gǎn）顶（dǐng）装有滑（huá）轮，由牵索固（gù）定（dìng）桅杆的位置，用绞盘拉动（dòng）通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些（xiē）超重机（jī）械可用（yòng）两根桅杆，构（gòu）成人字（zì）形（xíng），把（bǎ）吊（diào）起物横向移动，但幅度很小，操作也十（shí）分吃（chī）力。

到15世纪，意大利发明了转臂式起（qǐ）重机（jī），才解决这（zhè）个（gè）问题。这种起重机有根倾斜的悬（xuán）臂，臂顶装有滑轮，既可升降又可旋（xuán）转。但直到18世纪，人类（lèi）所使用的各种起重机械还都是以人力或畜力为动力的（de），在起重量、使用范围和（hé）工作效率（lǜ）上很（hěn）有（yǒu）限。

18世纪中后期（qī），英国瓦特（tè）改进和（hé）发（fā）明蒸汽机之（zhī）后，为起（qǐ）重机械提供了动（dòng）力条件。1805年（nián），格兰工程（chéng）师伦尼为伦敦（dūn）船坞建造了首批（pī）蒸汽起（qǐ）重机。1846年，英国的阿姆斯特朗把（bǎ）新堡船坞的一台蒸汽起重机（jī）改为水力起重（chóng）机（jī）。

20世纪初（chū）期，欧洲开（kāi）始使（shǐ）用（yòng）塔式起重机。

起重机主要包（bāo）括起升机构、运行机构、变幅机（jī）构、回（huí）转机构和金（jīn）属结构等。起升机构是（shì）起重机的基本工作机构，大多是由吊（diào）挂系统和绞车（chē）组成，也有通过液压系统升（shēng）降（jiàng）重物的。运行机构用（yòng）以纵向水平运移重物或调整（zhěng）起（qǐ）重机的工作（zuò）位置（zhì），一般是由电动机、减速（sù）器、制动器和（hé）车（chē）轮组成。变幅机（jī）构只配备在臂（bì）架（jià）型起重机（jī）上，臂架仰起（qǐ）时（shí）幅度减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅和（hé）非平（píng）衡变幅两种。回转机构（gòu）用以使（shǐ）臂架回转（zhuǎn），是由（yóu）驱动（dòng）装（zhuāng）置（zhì）和回转支承（chéng）装置组成。金属结（jié）构是（shì）起重机的（de）骨（gǔ）架，主（zhǔ）要承载件（jiàn）如桥架、臂架和门（mén）架（jià）可为箱形结构或桁架（jià）结（jié）构，也可为腹板结（jié）构，有的可用（yòng）型钢（gāng）作（zuò）为支承梁。

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